担保人想要起诉撤销担保，可以按照以下步骤进行：查看担保合同是否存在可撤销或解除的情形，例如欺诈、胁迫等手段使担保人违背真实意愿提供担保，或者债权人与债务人恶意串通损害担保人利益。收集能证明上述起诉事由的证据，如相关的沟通记录、证人证言、录音